摄像机测距算法（摄像头测距精度）
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摘要预览：
双边双向测距算法,图中的算法是怎么得到的?源于哪里?
算法有twr定位算法、toa算法。twr定位算法的全称是twowayranging，是一种双向测距定位算法。toa算法全称是timeofarrival，通过测量被测UWB定位标签B与已知位置基站P1，P2，P3间的报文传输时间，计算出距离。
基于TDOA的定位方法又称为双曲线定位，其原理是通过测量UWB信号从UWB标签到两个UWB基站之间传播时间的差值，得到UWB标签到两个UWB基站之间的固定距离差。
首先，要明确变焦的对比方法是 等效焦距 。因为 感光元件的大小 不一样，实际上得到的图片大小是不一样的。等效焦距就是转化为 135相机上 的 24X36mm 同样成像视角所对应的镜头焦距。
要做良好的避障，稀疏图还是不太够的，我们需要获得的是稠密的点云图，整个场景的深度信息。稠密匹配的算法大致可以分为两类，局部算法和全局算法。局部算法使用像素局部的信息来计算其深度，而全局算法采用图像中的所有信息进行计算。
这些数据资料的取得通常用的是狙击镜与环境观察来得到，而这些就是狙击手真正的不传之术了。
静态优先级调度算法： 这种调度算法给那些系统中得到运行的所有进程都静态地分配一个优先级。静态优先级的分配可以根据应用的属性来进行，比如任务的周期，用户优先级，或者其它的预先确定的策略。
gnss测量接收机如何测距?
在卫星导航定位系统中，必须通过PRN码测出用户接收机到各颗卫星的距离，才能定位。卫星钟差、用户钟差、多普勒效应、电离层延迟、对流层延迟等，都使测距产生一定的误差，所以称为伪距。
解算位置：GNSS接收机利用伪距和已知的卫星位置信息，通过解算伪距方程来计算待测点的位置。这个过程需要考虑信号传播过程中的误差，例如大气延迟、多路径效应等。
GNSS反演中，天线到地面的高度通常通过测量天线底部到地面的距离来获取。这可以通过使用一些地面测量仪器，如测距仪、全站仪或激光测距仪等来实现。这些仪器可以测量出天线底部和地面之间的垂直距离，并将其用作天线到地面的高度。
GNSS的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。
TOA/TDOA/RTOF三种方法区别
1、测量方法区别。基于TOF摄像机测距算法的定位方法与基于TOA摄像机测距算法的定位方法在本质上是相同的摄像机测距算法，而TOF测距不依赖基站与标签的时间同步，故没有时钟同步偏差带来的误差，但TOF测距方法的时间取决于时钟精度，时钟偏移会带来误差。
2、TOA是指到达时间，通过测量从发送信号到接收信号的时间间隔来确定位置，通常需要在接收站点同步计时。TDOA是指到达时间差，通过测量在不同接收站点接收到信号的时间差来确定位置，需要在至少三个接收站点上进行测量。
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